Vladik

Не в "идеальных условиях", а при условии, что диаметр резины и передаточное число главной пары соответствуют расчетному коэффициенту этого привода - 624об/км.

volatile uint16_t impuls = 0;
 
void setup (){
  attachInterrupt (0, pinChange, RISING);  // Подключаем обработчик прерывания на контакте 2
}
 
// Функция обработки прерывания
void pinChange ()
{
  impuls = impuls + 1;
}
 
void loop (){
  while(millis() - lastTime >= 1000){      
    Vs = ((float)impuls*1000)/(float)k;    // [м/c]
    impuls = 0;
    lastTime = millis();
  }
}